Рана страціў бацькоў - у час Вялікай Айчыннай вайны за сувязь з партызанамі іх закатавалі фашысты. Вучыўся ў Зубрэвіцкай сярэдняй школе і адначасова працаваў паштальёнам. Пасля дзесяцігодкі некаторы час (1954-1955) быў літсупрацоўнікам шклоўскай раённай газеты «Чырвоны барацьбіт». У 1960 г. скончыў аддзяленне журналістыкі Беларускага дзяржаўнага ўніверсітэта. Працаваў у часопісе «Вожык» (1960-1973). З 1973 г. - загадчык аддзела мастацтва, крытыкі і бібліяграфіі, з 1989 г. - адказны сакратар) часопіса «Маладосць». Сябра СП СССР з 1961 г.
Першы верш надрукаваў у 1953 г. у аршанскай раённай газеце «Ленінскі прызыў». Выдаў кнігі паэзіі «Сонечны дождж» (1960), «Лірычны вырай» (1965), «Дзень» (1968), «З вясны ў лета» (1972), «Веча славянскіх балад» (1973), «У поўдзень, да вады» (1976), «Вочы ў вочы» (выбранае 1978), «Усміхніся мне» (1984), а таксама зборнікі гумарэсак «Лысы юбілей» (1965), «Плюс на мінус» (1973), «Ланцугі для мух» (1980), «Пятніца ў суботу» (1988).
Аўтар кніг нарысаў «Па зялёную маланку» (1971), аповесцей і апавяданняў «Крыло цішыні» (1976), «Жанчына сярод мужчын» (1980), «Усе мы з хат» (1982), «Спадзяванне на радасць» (1983), «Пяць струн» (1984), «Сад людзей» (1985), «Журба ў стылі рэтра» (1990). Выйшлі Выбраныя творы ў 2 тамах (1985).
Пераклаў на беларускую мову кнігі паэзіі - «Лісце травы» У.Уітмена (1978), «Турэмны дзённік» Хо Шы Міна (1985), «Санеты бяды» Ф.Прэшарна (1987), паасобныя творы А.Пушкіна, А.Міцкевіча, Т.Шаўчэнкі, А.Блока, А.Туманяна, А.Цэрэтэлі, С.Квазімоды, Д.Максімовіч, І.Межэлайціса, І.Сарайліча, Р.Гамзатава, Д.Паўлычкі, А.Сійга, Ю.Марцінкявічуса, Г.Эміна, А.Малдоніса, А.Салакауры, урыўкі з «Калевалы» і інш.
Лаўрэат Дзяржаўнай прэміі БССР (1976) за кнігу паэзіі «Веча славянскіх балад».
Выбраныя творы Янкі Сіпакова на Беларускай Палічцы